과제 상세정보
목록고밀도 및 저밀도 요소 변형체 모델 간의 거동 오차 학습과 실시간 시뮬레이션을 이용하여 수술로봇에서 햅틱감각을 제공하는 방법
작성자
관리자
조회수
63
등록일
2024-05-21
사업 정보
| 내역사업 | (유형1-2)중견연구 |
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과제 기본정보
| 과제명 | 고밀도 및 저밀도 요소 변형체 모델 간의 거동 오차 학습과 실시간 시뮬레이션을 이용하여 수술로봇에서 햅틱감각을 제공하는 방법 | ||||
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| 과제고유번호 | 1711111113 | ||||
| 부처명 | 과학기술정보통신부 | ||||
| 시행계획 내 사업명 | |||||
| 시행계획 내 사업유형 | 예산출처지역 | 대전광역시 | 사업수행지역 | 대전광역시 | |
| 계속/신규 과제구분 | 신규과제 | ||||
| 과제수행연도 | 2020 | 총연구기간 | 2020-03-01 ~ 2024-02-29 | 당해연도 연구기간 | 2020-03-01 ~ 2021-02-28 |
요약 정보
| 연구목표 | 수술로봇을 조작하는 의사의 손에 정확도와 현실감이 높은 햅틱감각을 제공하는 것이 중요하다. 현재의 수술로봇에서는 수술도구의 선단부에 반력을 측정하기 위한 센서를 부착하기 어렵기 때문에 수술도구와 장기 사이에서 발생하는 상호작용 힘을 추정하는 연구들이 수행되어 왔다. 본 연구에서는 환자의 수술 부위 장기에 대응하는 가상 장기 모델을 미리 만들고, 수술 시에 ... | ||
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| 연구내용 | 수술 전 촬영되는 환자의 CT영상으로부터 수술 부위 장기의 형상을 추출하고 고밀도와 저밀도의 가상 장기 모델을 구축한다. 저밀도 모델 시뮬레이션에서 계산되는 변형 및 반력의 정밀도 향상을 위해 graph CNN(Convolution Neural network)을 사용한 정밀도 증대 함수를 구현한다. 함수 구현을 위해 동일한 위치명령 입력에 대해 저밀도와 ... | ||
| 기대효과 | 의사에게 정확하고 현실감 높은 햅틱감각을 제공하여 수술 시에 촉진을 통한 병변 진단도 가능하게 하며, 수술의 안전성과 결과를 향상시킨다. 정밀도가 증대된 변형 및 반력을 빠르게 계산하는 방법을 통해 시뮬레이션의 현실감을 높여서 수술의 계획 및 결과의 예측 뿐만 아니라 수술의 자동화 등 다양한 용도에 활용할 수 있다. 본 연구에서 개발하는 기술은 영상정보 및... | ||
| 키워드 | 수술로봇,햅틱피드백,햅틱렌더링,기계학습,유한요소법,시뮬레이션 | ||
위탁/공동여부 정보
| 단독연구 | 기업 | 대학 | 국공립(연)/출연(연) | 외국연구기관 | 기타 |
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기술 정보
| 연구개발단계 | 기초연구 | 산업기술분류 | |
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| 미래유망신기술(6T) | BT(생명공학기술) | 기술수명주기 | |
| 연구수행주체 | 학 | 과학기술표준분류 | 인공물 > 기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇/자동화기계 관련 S/W |
| 주력산업분류 | 적용분야 | 제조업(의료,정밀,광학기기및시계) | |
| 중점과학기술분류 | 과제유형 |
과제수행기관(업) 정보
| 과제수행기관(업) 정보 | 과제수행기관(업)명 | 한국과학기술원 | 사업자등록번호 | |
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| 연구책임자 | 소속기관명 | 한국과학기술원 | 사업자등록번호 | |
| 최종학위 | 박사 | 최종학력전공 | 공학 |
사업비
| 국비 | 250,000,000 | 지방비(현금+현물) | 0 |
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| 비고 | |||