과제 상세정보
목록공공맵을 활용한 DNC 기반 자율주행 경로계획
작성자
관리자
조회수
76
등록일
2024-05-21
사업 정보
| 내역사업 | (유형1-1)중견연구 |
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과제 기본정보
| 과제명 | 공공맵을 활용한 DNC 기반 자율주행 경로계획 | ||||
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| 과제고유번호 | 1711121112 | ||||
| 부처명 | 과학기술정보통신부 | ||||
| 시행계획 내 사업명 | |||||
| 시행계획 내 사업유형 | 예산출처지역 | 대전광역시 | 사업수행지역 | 대전광역시 | |
| 계속/신규 과제구분 | 신규과제 | ||||
| 과제수행연도 | 2020 | 총연구기간 | 2020-09-01 ~ 2023-02-28 | 당해연도 연구기간 | 2020-09-01 ~ 2021-08-31 |
요약 정보
| 연구목표 | o 공공 맵을 활용한 DNC(Differentiable Neural Computer) 기반 자율주행 경로계획 알고리즘 설계 및 구현, 검증 - 인터넷 지도 서비스와 시각 정보를 활용하여 이동 로봇의 Local Workspace(보행로, 자전거 주행로, 횡단보도, 실내-실외 연결 통로 등)가 고려된 인공지능 기반 최적 경로 생성 및 실시간 업데이트 알고리즘 ... | ||
|---|---|---|---|
| 연구내용 | Ο 공공 내비게이션 지도 데이터를 SLAM(Simultaneous Localization And Map-building) 및 경로 생성 알고리즘에 활용하기 쉬운 그래프 형태의 토폴로지컬 맵(Topological Map)으로 변환- 복수 개의 포털 맵 데이터를 선택적으로 활용하여 토폴로지컬 맵 생성(후보군: 구글, 카카오, 네이버, OSM(Open Stree... | ||
| 기대효과 | Ο 기술적 측면- 시각 정보와 공공 맵 데이터를 기반으로 위치추정 및 경로 생성이 가능해지므로 공공 맵 데이터 확충 유무에 따라 실내 및 실외, 지상 및 지하 구분 없이 자율주행 기능의 구현이 용이하게 됨- 학습기반 최적 경로 생성 알고리즘은 로봇의 기구학 및 동역학 모델의 불확실성이 존재하지 않게 되어 점점 더 강건한 위치추정 및 실시간 자율 주행이 가능... | ||
| 키워드 | 최적 경로 계획,다층 신경망,미분가능한 신경 컴퓨터,공공 지도 | ||
위탁/공동여부 정보
| 단독연구 | 기업 | 대학 | 국공립(연)/출연(연) | 외국연구기관 | 기타 |
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기술 정보
| 연구개발단계 | 기초연구 | 산업기술분류 | |
|---|---|---|---|
| 미래유망신기술(6T) | 기타 | 기술수명주기 | |
| 연구수행주체 | 학 | 과학기술표준분류 | 인공물 > 기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술 |
| 주력산업분류 | 적용분야 | 전문, 과학 및 기술서비스업 | |
| 중점과학기술분류 | 과제유형 |
과제수행기관(업) 정보
| 과제수행기관(업) 정보 | 과제수행기관(업)명 | 대전대학교 | 사업자등록번호 | |
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| 연구책임자 | 소속기관명 | 대전대학교 | 사업자등록번호 | |
| 최종학위 | 박사 | 최종학력전공 | 공학 |
사업비
| 국비 | 93,000,000 | 지방비(현금+현물) | 0 |
|---|---|---|---|
| 비고 | |||