| 연구목표 |
● 기존의 내시경보다 더욱 정밀하고 용이하게 소화기 암을 치료하고, 나아가 항문, 질 등의 자연개구부를 통해 무침습 수술까지 수행하는 유연 내시경 수술 로봇의 상용화 모델 개발● 오버튜브 모듈, 로봇팔 모듈, 자율주행 모듈 등 다양한 모듈을 가지며 모듈의 조합에 따라 소화기과의 다양한 영역의 수술이 가능한 모듈형 내시경 미세 수술 로봇 개발● 다양한 분야의... |
| 연구내용 |
● WP1: 다자유도 능동형 벤딩 관절을 갖는 오버튜브 모듈 개발- 수술 사전조사 및 로봇 요구사항 규명- 벤딩 관절과 형상 잠금 기능을 갖는 오버튜브 개발- 실험실 테스트를 통한 성능 평가● WP2: 오버튜브 및 수술도구 시각화 시뮬레이터 개발- 조종 장치와 오버튜브 및 수술도구 맵핑(mapping) 기술 개발- 시각화 시뮬레이터 개발 - 제어 신뢰성 평... |
| 기대효과 |
[기술적 기대효과]● 본 과제에서는 유연수술도구의 관절연구를 수행하여 유연하면서도 큰 강성과 힘을 갖는 수술도구를 개발하여, 유연수술로봇의 난점인 유연함과 강인함의 두 특성을 만족하는 소형수술도구의 개발를 도모함● 자연개구부를 통한 수술에 그 적용이 가능하며, 결과적으로 모든 외과수술분야에 대한 확장 적용 및 무흉터 수술 관련 원천기술 확보가 가능할 것으로... |
| 키워드 |
형상잠금,모듈형,유연내시경,수술로봇,자연개구부내시경수술 |