과제 상세정보
목록생체 피부 촉각 및 고유감각 모사한 소프트 로봇 그리퍼
작성자
관리자
조회수
72
등록일
2024-05-22
사업 정보
| 내역사업 | 글로벌선도대학육성지원 |
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과제 기본정보
| 과제명 | 생체 피부 촉각 및 고유감각 모사한 소프트 로봇 그리퍼 | ||||
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| 과제고유번호 | 1711151262 | ||||
| 부처명 | 과학기술정보통신부 | ||||
| 시행계획 내 사업명 | |||||
| 시행계획 내 사업유형 | 예산출처지역 | 대전광역시 | 사업수행지역 | 대전광역시 | |
| 계속/신규 과제구분 | 신규과제 | ||||
| 과제수행연도 | 2021 | 총연구기간 | 2021-05-01 ~ 2021-12-31 | 당해연도 연구기간 | 2021-05-01 ~ 2021-12-31 |
요약 정보
| 연구목표 | 본 연구에서는 의수나 사람 손과 같이 세밀하고 복잡한 동작을 수행하기에 적합한 소프트 로봇 그리퍼를 개발함. In hand manipulation이나 tool manipulation과 같은 동작을 수행하기 위해서는 풍부한 촉각 정보를 활용해 물리적 접촉 상태를 인지하고, 물체에 대한 정보를 인지하며 다음 수행할 동작에 대한 판단을 내려야 함. 이와 동시에 ... | ||
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| 연구내용 | 1) 전도성 유체와 전기 임피던스 단층 촬영(Electrical Impedance Tomography, EIT) 기법을 활용한 로봇 그리퍼 전역 부분에서의 촉각 자극의 센싱 구현: 전기 임피던스 단층 촬영 기법은 전도성 영역 내부의 임피던스 변화를 전도성 영역 경계의 전극을 통해 간접적으로 측정하는 기법임. 최근에는 압저항성(piezo resistance)... | ||
| 기대효과 | 제안하는 소프트 로봇 그리퍼는 풍부한 센싱 정보를 통해 기존의 소프트 로봇 그리퍼로 구현하지 못했던 고차원적 동작의 제어가 가능함. 이는 간단한 반복동작만 가능해 정형화된 공업 환경에서 주로 활용되던 로봇 그리퍼들을 더 넓은 영역에서의 활용으로 확장할 수 있는 역할을 함. 이는 로봇 매니퓰레이션 산업의 시장을 넓힐 수 있음. | ||
| 키워드 | 로봇 그리퍼, 소프트 센서, 물리적 인간 로봇 상호작용 | ||
위탁/공동여부 정보
| 단독연구 | 기업 | 대학 | 국공립(연)/출연(연) | 외국연구기관 | 기타 |
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기술 정보
| 연구개발단계 | 개발연구 | 산업기술분류 | |
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| 미래유망신기술(6T) | 기타 | 기술수명주기 | |
| 연구수행주체 | 연 | 과학기술표준분류 | 인공물 > 기계 > 로봇/자동화기계 > 로봇 제어/지능화기술 |
| 주력산업분류 | 적용분야 | 지식의 진보(비목적연구) | |
| 중점과학기술분류 | 과제유형 |
과제수행기관(업) 정보
| 과제수행기관(업) 정보 | 과제수행기관(업)명 | 한국과학기술원 | 사업자등록번호 | |
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| 연구책임자 | 소속기관명 | 한국과학기술원 | 사업자등록번호 | |
| 최종학위 | 박사 | 최종학력전공 | 이학 |
사업비
| 국비 | 4,615,000 | 지방비(현금+현물) | 0 |
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| 비고 | |||